a. 論文種類：フルペーパー、　分野：科学系分野

b. 論文題名：動力学モデルによるキャラクタアニメーション用
動作生成システム（ＭＯＤＡＮ）の構築
Ａ Motion Generation System, MODAN, 
Based on Motion Dynamics Model for Character Animation

c. 著者名　: 角　文雄、中嶋　正之　Fumio Sumi, Masayuki Nakajima

d. 著者所属：東京工業大学 大学院 情報理工学研究科
Graduate School of Information Science and Engineering, 
              Tokyo Institute of Technology

e. 著者Ｅ-mail:｛sumi,nakajima｝@img.cs.titech.ac.jp

f. 連絡担当者：角　文雄　〒152-8552 東京都目黒区大岡山2-12-1
                     Tel.03-5734-2183 Fax.03-5734-2187

g. 論文概要：
キャラクタアニメーションの制作に於いては，登場するキャラクタの動きは，重要な演出上の要素である．
アニメータは，ある特定の意図した動きを，キャラクタに振り付ける必要がある．
しかしこの作業は，アニメータの経験，ノウハウ，技能に大きく依存すると共に時間を要する．
本論文では，キャラクタへのポーズ付け作業を，一回の操作で簡単に行える新しいインターフェイスについて提案する．
操作する関節と関連する関節が，同時に動いてポーズが決定できるように，運動力学計算を操作と同時並行に実施する
ことで実現している．
さらに，決定されたキーフレーム間の補間と力学的最適化を，順動力学計算と逆動力学計算を連続的に実施して，
動きを生成する方法について提案する．この時，より滑らかで自然な動きとなるように緩和係数を導入する．
また，干渉チェックを高速に実施する方法についても提案する．

キーワード: アニメーション， 動作生成， 運動力学

This is new software for the editing and generating motion of human characters, which provides a useful 
and comprehensible environment for animators. We propose a new interface method for handling the whole 
body of a human character.
This allows a user to drag a link an arbitrary position with any number of links pinned in a global frame 
and to be able to adjust motion of characters as a real-time operation, which can correct poses during playback. 
Inverse and forward kinematics is used for generating and optimizing motion. To make motion smooth, a relaxation 
parameter is introduced in motion dynamics calculation.
A high speed collision detection algorithm is also proposed. Using this technique, it is very easy to make 
many series of derivative motions.

Keywords: Motion Generator, Animation, Motion Dynamics