芸術科学会論文誌 投稿用カバーシート ■ 論文種類(以下のうちから一つ選択) ・原著論文 フルペーパー (A4版3ページ以上) ■ 論文分野(以下のうちから一つ選択) ・科学系分野 ■ 該当特集(以下のうちから一つ選択) ・特集名「NICOGRAPH論文コンテスト 発表論文特集」 ■ 論文題名(和文、英文) 高速処理に適した弾性プリミティブモデルによる仮想弾性物体とのリアルタイムインタラクション Real-time Elastic Object Interaction Constructed by Computation Accelerated Elastic Models ■ 著者名(和文、英文) 鈴木茂樹* 山田雅之** 宮崎慎也** 長谷川純一** 安田孝美*** 横井茂樹**** Shigeki Suzuki*, Masashi Yamada**, Shinya Miyazaki**, Junichi Hasegawa**, Takami Yasuda*** and Shigeki Yokoi**** ■ 著者所属(和文、英文) *中京大学大学院情報科学研究科 **中京大学情報科学部 ***名古屋大学情報文化学部 ****名古屋大学大学院人間情報学研究科 *Graduate School of Computer and Cognitive Science, Chukyo University **School of Computer and Cognitive Science, Chukyo University ***School of Informatics and Science, Nagoya University ****Graduate School of Human Informatics, Nagoya University ■ 著者e-mail sssuzu@katch.ne.jp { myamada, miyazaki, hasegawa } @sccs.chukyo-u.ac.jp { yasuda, yokoi } @info.human.nagoya-u.ac.jp ■ 連絡担当者の氏名、住所、所属、電話、Fax、e-mail 氏名 宮崎慎也 住所 〒470-0393 豊田市貝津町床立101 中京大学情報科学部 所属 中京大学情報科学部メディア科学科 電話 0565-46-6532 Fax 0565-46-1299 e-mail miyazaki@sccs.chukyo-u.ac.jp ■ 論文概要(和文400字程度、英文100ワード程度) 運動計算を比較的高速に行える弾性プリミティブモデルで構成される仮想弾性物体とのリアルタイムインタラクションを実現する.一般的なボクセルデータ形式の入力形状に対して,大きさの異なる多面体形状の弾性要素を効率良く組み合わせることにより,高速処理に有利な少ない要素数で自由形状の弾性物体モデルを構築する.弾性物体とのインタラクションのための入力デバイスとしてジョイスティックデバイスを用いることにより,フォースフィードバックを伴ったインタラクションが可能である.弾性物体とマニピュレータとの衝突処理においては,幾何学形状をなすマニピュレータと弾性物体の間の物理法則にもとづく衝突処理モデルにより,適切なフィードバックフォースを実現している. This paper realizes real-time interaction with elastic objects constructed by fast computation elastic elements. Joystick force feedback is used for sensible interaction. A variety of element shapes and the way they fit into voxel-based shapes are presented here. It effectively reduces the number of elements, and saves computation time. The physically-based collision process between geometric shaped manipulators and every vertex on the elastic object surface results in proper rebound phenomena and rebound force. ■ キーワード(和文5個程度、英文5個程度) 弾性物体モデル,弾性要素,反力デバイス,リアルタイム,インタラクション elastic object model, elastic element, force feedback device, real time, interaction