芸術科学会論文誌 投稿用カバーシート ■ 論文種類（以下のうちから一つ選択） ・原著論文 フルペーパー ■ 論文分野（1)～3)のうちから一つ選択） 2) 科学系分野 ■ カテゴリ（1個以上選択） b-3) エージェントシステム ■ 該当特集（以下のうちから一つ選択） ・特集名「NICOGRAPH2024 発表論文特集」 ■ 論文題名(和文、英文) マルチエージェント協調における経路探索手法に関する研究 A Study on Path Finding in Multi-Agent Cooperation ■ 著者名(和文、英文) 1) 二部 孔明（学生会員） 2) 阿部 雅樹（正会員） 3) 渡辺 大地（正会員） … 1) Komei Nibe 2) Masaki Abe 3) Taichi Watanabe … ■ 著者所属(和文、英文) 1) 東京工科大学大学院バイオ・情報メディア研究科 2) 3) 東京工科大学メディア学部 1) Graduate School of Bionics, Computer and Media Science, Tokyo University of Technology 2) 3) School of Media Science, Tokyo University of Technology ■ 著者e-mail 1) g312402466@edu.teu.ac.jp 2) abemsk@edu.teu.ac.jp 3) earth@gamescience.jp ■ 連絡担当者の氏名、住所、所属、電話、Fax、e-mail 氏名: 二部 孔明 住所: 東京都八王子市片倉町1404-1 東京工科大学メディア学部渡辺研究室 所属: 東京工科大学大学院バイオ・情報メディア研究科 電話: 042-637-2706 FAX: 042-637-2790 e-mail: g312402466@edu.teu.ac.jp ■ 論文概要(和文400字程度、英文100ワード程度) ダイクストラ法やA*アルゴリズムといった経路探索手法は最短経路の算出に適しているため，エージェントが特定の目標物を追跡したい場合などに利用することができる． しかし，複数のエージェントが追跡を行うマルチエージェントの環境では，エージェント同士の経路が重複してしまうという問題が発生する可能性がある． この問題を解決し，挟み撃ちのような協調的な追跡を実現できれば，エージェントの動きに高い戦略性を持たせることができる． 本研究では，エージェント同士の経路が重複しないように調整し，効率よく追跡ができる経路を算出することを目的とする． 本研究の方針は，他のエージェントの経路付近を避けるように経路探索を行うことで，エージェント同士が異なる経路を選択できるようにするものである． また，既存の経路探索手法との比較検証では，提案手法を用いることで経路の重複を回避することができ，挟み撃ちのような動きで効率よく追跡ができることを示した． Path finding methods such as Dijkstra method and A* algorithm are for calculating the shortest path, and can be used when an agent wants to track a specific target. However, in a multi-agent environment, where multiple agents are tracking, there is a possibility of overlapping paths between agents. If this problem can be solved and cooperative tracking, such as a pincer movement, can be realized, agents' movements can be more strategic. The objective of this research is to calculate efficient tracking paths by adjusting the paths of agents so that they do not overlap. The policy of this research is to avoid the vicinity of other agents' paths so that the agents can choose different paths from each other. Comparison with existing path finding methods shows that the proposed method can avoid overlapping paths and can track efficiently in a pincer movement. ■ キーワード(和文5個程度、英文5個程度) 経路探索 マルチエージェント ゲームAI 協調 挟み撃ち Path finding Multi-Agent Game AI Cooperation Pincer movement